首先，我们得了解 IMU ，即惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。（英文：Inertial measurement unit，简称 IMU）是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。 现在我们来看看***链接停止解析***的使用教程。

核心硬件：

Arduino的UNO＆Genuino UNO × 1
惯性测量单元 MPU-6050（IMU）（6轴） x 1

附：MPU-6050 传感器在 MPU-6050 设备结合了 3 轴陀螺仪 和 3 轴加速度计 在同一硅芯片与板载一起数字运动处理器（DMP） ，它处理复杂的 6 轴 MotionFusion 算法。

硬件连接图：

***附件停止解析***

***附件停止解析***

接下来，你需要使用 ***链接停止解析***。类似于 Arduino IDE。如下图：

***附件停止解析***


其次，***链接停止解析***。然后粘贴复制以 libraries 库为文件夹名的文件夹里面。然后运行 IDE。

接下来，对代码做些修改：

Quote#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL 中加上注释// #define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL
likewise, uncomment the code that says:

//#define OUTPUT_TEAPOT 去掉注释 #define OUTPUT_TEAPOT

QuoteString portName = "/dev/ttyUSB1";

Quote注释这个语句：//String portName = "/dev/ttyUSB1";

//String portName ="COM15" 中取消注释 String portName ="COM15";